王及善，父亲是王君愕。后来，位列凌烟阁功臣之一。
其父从太宗征辽东，兼领左屯营兵马。与高丽战于驻跸山，君愕先锋陷阵，力战而死。太宗深痛悼之，赠左卫大将军、幽州都督、邢国公。赐东园秘器，陪葬昭陵。
及善以父荫授朝散大夫，袭爵。担任内史时，人称为“鸠集凤池”。
唐高宗时，累官至礼部尚书。他规定官员不准骑驴上班，又派人终日驱逐，人称“驱驴宰相”。
其在职期间勤政爱民，体恤当地的老百姓，深受当地人民的爱戴。
王及善虽然无学术，在职总是以清正自持，临事坚定不改变，有大臣之节。当时，张易之兄弟依仗受宠，每次内宴，都无人臣之礼。王及善多次上奏要制止这种行为，武则天不高兴，对王及善说：“卿已年高，不适宜参与这类游乐，只检校阁中事就可以了。”王及善上疏称病一个多月，武后没有过问。乞请还乡，三次上疏均未得到允许。
圣历二年，拜文昌左相，不到十天就去世。享年八十二岁。废朝三天哀悼，追赠益州大都督，谥号为贞，陪葬乾陵。
