MoveIt 是一套基于ROS的用于机器人运动控制的软件框架。由一系列移动操作的功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包。 最多的应用是控制机械臂。
安装前提：已完成ROS的安装
ROS的安装可参考：//www.greatytc.com/p/afd4a04f9b51
本文已kinetic版本为例
安装步骤：
1. 安装ROS和Catkin
安装完ROS后，更新包到最新
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
安装ROS编译工具catkin
sudo apt-get install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools
2.安装MoveIt
直接从apt安装
sudo apt install ros-kinetic-moveit
