ORB-SLAM code 解读

Monocular入口:

1.initialize SLAM system

ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);

create and set pointers between threads：

mpVocabulary  ---> mpKeyFrameDatabase

mpMap

mpTracker / mpLocalMapper/ mpLoopCloser

2.Track per Image

SLAM.TrackMonocular(im,tframe);

cv::Mat Tcw = mpTracker->GrabImageMonocular(im,timestamp);

2.1 转为灰度图

2.2 未初始化： mCurrentFrame = Frame(mImGray,timestamp,mpIniORBextractor,mpORBVocabulary,mK,mDistCoef,mbf,mThDepth);

    已初始化：mCurrentFrame = Frame(mImGray,timestamp,mpORBextractorLeft,mpORBVocabulary,mK,mDistCoef,mbf,mThDepth);

    构建frame，仅仅只是extractor不同，初始化需要两倍特征点

2.3 track（）

2.3.1 track（）中若为初始化则 MonocularInitialization();

MonocularInitialization（）：

        若已初始化，not  only Tracking：

                        CheckReplacedInLastFrame();

                        TrackReferenceKeyFrame() or TrackWithMotionModel() or Relocalization()；

                            only Tracking：暂时不要这个