ROS安装笔记

在ROS维基中将ROS定义为“ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了
我们对操作系统期望的服务,包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。换句话说,ROS包括一个类似于操作系统的硬件抽象,但它不是一个传统的操作系统,它具有可用于异构硬件的特性。此外,它是一个机器人软件平台,提供了专门为机器人开发应用程序的各种开发环境。

一.ros安装

我的电脑安装的是mint19,基于ubuntu的bionic发行版.

查看当前系统发行版本:

lsb_release -a

我选择的安装版本为melodic

1.添加ros源(官方)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ros不支持mint,但是mint是基于ubuntu的所以需要将$(lsb_release -sc)修改为当前的ubuntu版本,我的修改如下
为了适应我的电脑, 这一点与ros.org网站上有点不一样

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加公钥

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

3.更新本地软件清单

```
sudo apt update
```

4.安装ros(以下三选一,推荐第一个)

sudo apt install ros-melodic-desktop-full     #各种工具较为齐全

sudo apt install ros-melodic-desktop  #配备了一部份工具

sudo apt install ros-melodic-ros-base  #只有ros最基本的工具

5.初始化rosdep

```
sudo rosdep init
rosdep update 
```

在mint上安装会告知ros不可用,进行如下修改

修改/etc/lsb_release 文件, 解决rosdep在mint上不可用的情况

6.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc  #我使用的是zsh,若是bash将对应的zsh改为bash即可

source ~/.zshrc #使配置文件生效,或重新打开一个终端

到此,ros的安装完毕,依次打开终端输入一下命令

   roscore
   rosrun turtlesim turtlesim_node
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key

若出现上述画面,则ros安装成功,现在开始ros之旅吧!!!

ROS安装笔记

一.ros安装

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