试了下源码编译ROS2，觉得vcstool用着不顺手，就改成了用repo来同步代码， 熟悉vcstool的同学请跳过1直接2。
1. 使用vcstool下载源码
ROS2官方文档
https://github.com/ros2/ros2/wiki/Linux-Development-Setup
中使用vcstool来下载和管理源码，
下载时需要先取得一个repo列表文件（ros2.repos)，再使用vcs-import src来同步：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
vcs-import src < ros2.repos
如果要更新代码，
https://github.com/ros2/ros2/wiki/Maintaining-a-Source-Checkout
需要下载一个新的repo列表文件（手动保存以前的版本）,
cd ~/ros2_ws
mv -i ros2.repos ros2.repos.old
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/release-latest/ros2.repos
再通过：
vcs custom --args remote update
同步本地repos，然后：
vcs import src < ros2.repos
vcs pull src
如果理解的没有偏差，基本步骤应该就是上面说的这样。
但实际情况可能会出现以下的问题：
Could not checkout ref 'release-beta2': error: Your local changes to the following files would be overwritten by checkout:
推测可能是之前编译的时候，源码在编译过程中（src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --build-tests --symlink-install）被修改了。
没有去查vcs工具是否有命令统一 reset --hard , 但如果不想手动一一reset --hard，就只能rm -rf重新来过了：P
也可能vcstool有其他的优点（还支持hg,bzr, repo只支持git），
但经过目前尝试的这些，顿时觉得某移动系统的repo工具用起来方便些。
看了下repo列表文件ros2.repos文件，截至目前beta2版本中的50个repo（包括其中两个被注释掉的）都是都在github上，于是就有了想改成manifest的冲动。
2. 使用repo工具下载源码
心动不如行动，50个repo和某系统的几百个相比改起来还是相对容易的。
最终版本放在了github上：https://github.com/rosports/ros2/blob/beta2/default.xml
下面就可以用repo来同步代码啦(目前只有最新beta2版本)
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
repo init -u https://github.com/rosports/ros2.git -b beta2
repo sync
同步完成后就可以来编译了，后面更新版本只需要repo sync就可以了（远端已更新manifest）。
cd ~/ros2_ws/
src/ament/ament_tools/scripts/ament.py build --build-tests --symlink-install
试了下，编译没有问题。其实编译的过程是一样的，只是下载代码的方式不同而已。
关于repo工具的使用，请自行度娘或G。
暂记于此，如有疏漏或错误，还望不吝指点。
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