scan to scan match

1.

两帧激光雷达数据之间的匹配。假如当前帧的激光雷达数据为A，和它匹配的另一帧激光雷达数据为B，如果以A为起始帧，B为目标帧，那么A经过一个相对平移和旋转变换到B，我们目的就是求出这个相对平移量和旋转角度。目前来说，匹配效果最好的算法就是ICP（Iterative Closest Point）方法，它充分利用了激光雷达每个数据点来进行匹配，后来所有ICP变种基本都是为了提高计算效率而演化的，如何减小循环次数加快收敛等等。参考论文：An ICP variant using a point To line metric, Andrea Censi

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