ArduRover添加超声波传感器

一、传感器选择和安装 

支持MB1240和1242超声波传感器，其中MB1240为模拟接口，MB1242为IIC接口，均支持最大7.6米高度测量, 1cm精度。均支持简单设置即插即用方式，无需改动任何代码。


MB1240接线方式


MB1242接线方式

二、地面站设置


选择合适的传感器类型
转向距离和角度设置

三、飞控源代码分析

无人车Rover.h中定义了避障类对象和障碍物检查信息

APMrover2.cpp定义了定时读取超声波数据的Task


Sensor.cpp中包含了具体的实现

一旦检测到障碍物，立即设置转向角度



calc_steering_to_waypoint和calc_throttle根据是否有障碍物，设置转向和减速，以避开障碍物

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