moveit_commander
对MoveIt!的基本功能进行了封装，包括：
- motion planning 运动规划
- computation of Cartesian paths 计算直角坐标系路径
- pick and place 抓取物体
通过moveit_commander_cmdline.py脚本提供了命令行接口。
使用方法
以panda机械臂为例：
在终端运行panda moveit 程序：
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
另起一个终端运行moveit_commander_cmdline脚本：
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
命令： use
通过use命令连接到指定的move_group节点：
use <group name>
参数是规划组名称，例如：panda_arm
命令： current
通过current命令获取当前规划组状态
current
命令： rec
通过rec可以记录当前的状态
rec c
当前的关节数值会以参数c为命名保存。
创建目标
通过goal创建目标
goal = c
目标设置为刚刚保存的c，这里会把c中的数值拷贝到新变量goal
修改数值
goal[0] = 0.2
修改第一个关节数值为0.2
命令：go
通过go执行目标
go goal
命令：plan
通过plan规划至目标路径（不执行）
plan goal
命令：execute
通过execute执行规划
execute
退出
quit
