上回说到手写urdf是一件有些令人感到悲伤的事情，所以我想到了用solidworks直接导出urdf的插件——SW2URDF。
在此之前我做机械建模的aibo一直用UG，我强迫他学了solidworks。然后装了这个插件。
从aibo手上拿到的文件是这样的：
sw2urdf的安装官网上已经给出http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter，这里不赘述，下载好之后双击运行一步步点下去就行了，界面要切换成英语，不然没法使用
这里我们主要是要导出装配体。
首先第一步是添加Axis 和 Coordinate System，也就是轴线和坐标系。
这个主要是为joint添加的，相当于joint下的axis和origin这两个属性。
可以在参考图形中选择它们。
-
第一步，添加axis
选择Axis
axis
image.png
选好之后点击绿色的√，就会出现蓝色的Axis，嫌短的话可以手动拉长，但其实没有影响。
image.png
然后选中这个原点，点击之后变为蓝色，确保这个原点在Axis上
image.png
这之后添加坐标系，如果没有这个原点的话要先添加点
image.png
image.png
确认了xyz轴符合要求之后就可以点√了，如果要调整的话可以选这个模型上的其他面来调整。现在我们有了坐标系和轴，也就确定了这个joint的位置和旋转。按照这个方法把其他的joint也都做了，就可以进行下一步了。
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
image.png
全部都配置好之后点击这个
image.png
image.png
image.png
全好了之后点Finish，就会生成一个包
image.png
然后把它拷到你的工作空间中，运行这个display.launch
Screenshot from 2018-10-21 12-37-05.png
Screenshot from 2018-10-21 12-36-32.png
按照上面的样子设置好DISPLAY就行了，然后把launch文件里的usegui改成true，就能拖动slider发布jointstate消息了。
下一章多半是moveit！
